碼垛機(jī)器人是用在工業(yè)生產(chǎn)過程中執(zhí)行大批量工件、包裝件的搬運(yùn)、碼垛、拆垛等任務(wù)的類工業(yè)機(jī)器人, 是集機(jī)械、電子、信息、智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等學(xué)科于體的機(jī)電產(chǎn)品。碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對(duì)貨物的抓取、提升、輸送、放置和返回等功能，以動(dòng)畫形式顯示現(xiàn)場操作，使用形象、簡單、便捷。
1、技術(shù)特色
■四軸高速、高精度同步控制
■高精度定位，累積誤差小于2mm
■搬運(yùn)軌跡平滑無抖動(dòng)
■支持多路徑優(yōu)化，可為多條生產(chǎn)線同時(shí)碼垛
■可通過三維動(dòng)畫仿真機(jī)器手動(dòng)作
■支持示教功能，對(duì)運(yùn)行軌跡進(jìn)行校準(zhǔn)
2、系統(tǒng)功能
機(jī)器人由4個(gè)主動(dòng)軸與個(gè)機(jī)械手組成，其中主動(dòng)軸電機(jī)由伺服器驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手由氣動(dòng)夾組成，通過氣泵驅(qū)動(dòng)。由1個(gè)高速DO控制伺服器的運(yùn)行位置和速度，1個(gè)DO信號(hào)控制電機(jī)運(yùn)行方向，1個(gè)DI信號(hào)指示每個(gè)軸的原點(diǎn)，4個(gè)DI信號(hào)連接正負(fù)限位開關(guān)與正負(fù)限限位開關(guān)，使用2個(gè)DI和1個(gè)DO控制氣動(dòng)夾壓力，由2個(gè)DI采集來貨信號(hào)。系統(tǒng)共需要4個(gè)高速DO、6個(gè)DO、22個(gè)DI。采用1個(gè)PAC可編程運(yùn)動(dòng)控制器iTC1012與2個(gè)擴(kuò)展模塊DEM3000組成控制系統(tǒng)，在iTC1012上運(yùn)行實(shí)時(shí)內(nèi)核和軟PLC、軟NC程序，通過D-BUS進(jìn)行數(shù)據(jù)通信實(shí)現(xiàn)I/O變量刷新，通過DEM3000的高速脈沖輸出和輸入輸出能力實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)化控制。使用PLC_Config編程軟件開發(fā)機(jī)器人控制程序，實(shí)現(xiàn)了多軸高速同步、搬運(yùn)軌跡抖動(dòng)抑制、高精度定位等功能。操作界面采用DView組態(tài)軟件編寫，實(shí)現(xiàn)軌跡示教、參數(shù)設(shè)定、三維仿真等功能。